function F = LSO(p,A,C,eta,RLSOinv)

P = [p(1) p(2); p(2) p(3)];

RiccatiLSO = A*P + P*transpose(A) - eta*P*transpose(C)*RLSOinv*C*P + eta*P;

F = [RiccatiLSO(1,1);
     RiccatiLSO(1,2);
     RiccatiLSO(2,2)];

% F = [eta*p(1) + 2*p(2) - eta*RLSOinv*p(1)^2;
%      eta*p(2) +   p(3) - eta*RLSOinv*p(1)*p(2);
%      eta*p(3) +        - eta*RLSOinv*p(2)^2;];