% Finner og skalerer matrise for outputs som er 
% aktuelle for stablisering av systemet.
% Kandidatene er tatt fra Havre.


Cs=inv(Skal_Y)*c;           % Beregner de skalerte matrisene
Ds=inv(Skal_Y)*d*(Skal_U);
Bs=b*(Skal_U);        
As=a;                

% Beregner polretningene etter skalering

[t,ans]=eig(As);
[q,ans]=eig(As');

yp=Cs*t;        %Retninsmatrise for utgangsretningen til polene
up=Bs'*q;       %Retninsmatrise for inngangsretningen til polene

yp_red=[yp(7,:); yp(8,:); yp(9,:); yp(11,:); yp(12,:);
        yp(13,:); yp(15,:); yp(16,:); yp(18,:); yp(21,:);yp(22,:) ];

ypa=abs(yp_red);
upa=abs(up);

Up=[upa(:,29) upa(:,37) upa(:,38) upa(:,42) upa(:,43)]
Yp=[ypa(:,17) ypa(:,25) ypa(:,29) ypa(:,31)]

%Up=[upa(:,41)]
%Yp=[ypa(:,32)]

%Up=[upa(:,41)]
%Yp=[ypa(:,33)]
