Denne uken gikk vi igjennom kap. 6 (MIMO controllability).
mer spesifikt gjorde vi folgende
1. Kort oppsummering av SISO reglene (se paa fig. 5.17)
2. Gikk igjennom SISO eksempel med first-order deadtime modelller
3. Gikk kort igjennom pH eksemplet (maa bruke flere tanker fordi
med en tank er gd over en million stasjonaert).
4. Gikk saa igjennom kap. 6; Begynte med "interpolation constraints"
5. Definerte funksjonell regulerbarhet.
6. Dodtider i et element kan hjelpe hvis det reduserer interaksjonen.
7. Effekten av en RHP-nullpunkt kan flyttes til en bestent utgang,
men interaksjonen blir stor om yz har en liten komponent for den
aktuelle utgangen.
8. Forstyrrelser. Kort om problem med RHP-zero, |yz^H gd(z)|<1,
og paadragsbegrensinger; OK hvis alle elementer i G^-1 gd er mindre enn
1.
9. Kort om effekt av usikkerhet. RGA god indikator
10. Gikk igjen Problem 1 fra eksamen juni 1996.
Til neste uke: les kap. 7
-Sigurd